A forma correcta na frase em causa será mesmo concluí-lo (com acento), pois trata-se do infinitivo do verbo concluir, seguido do pronome átono o que assume a forma -lo, por estar a seguir a uma forma verbal terminada em -r (que desaparece). O acento surge para que se mantenha o hiato do infinitivo (isto é, para que as vogais ui não formem um ditongo). A frase Vamos concluí-lo é então a correcta e corresponde a Vamos concluir alguma coisa.

A frase *Vamos conclui-lo seria agramatical, pois seria equivalente a *Vamos concluis alguma coisa, já que a forma conclui-lo (sem acento) corresponde ao presente do indicativo do verbo concluir, isto é, [tu] concluis, seguido do pronome átono o que assume a forma -lo, por estar a seguir a uma forma verbal terminada em -s (que desaparece). Neste caso não há necessidade de acento, pois há um ditongo em [tu] concluis.

Ver também: escreve-lo / escrevê-lo ; adapta-la/adaptá-la; puseste-a/puseste-la

Notas

1. As respostas são datadas e escritas segundo a ortografia da norma europeia anterior ao Acordo Ortográfico de 1990.
2. A base do dicionário foi alterada a 1 de Abril de 2009, pelo que as referências em dúvidas anteriores a esta data podem não corresponder ao conteúdo actual.
3. As respostas sobre questões ortográficas são maioritariamente baseadas na norma ortográfica portuguesa de 1945, contendo as respostas mais recentes indicações sobre a ortografia antes e depois do Acordo Ortográfico de 1990.
4. A bibliografia utilizada está disponível aqui.